Arctos Robotics: 3D 프린터 예비 부품으로 로봇 팔을 제작하시겠습니까?

Mar 23, 2023

ARCTOS는 GRBL 펌웨어의 수정된 버전을 실행하는 3D 프린팅 메커니즘을 기반으로 한 6-DOF 로봇 팔입니다. 지금 바로 알아보겠습니다. 펌웨어는 오픈 소스이지만 하드웨어 계획은 유료 다운로드이지만 40유로 미만이면 빌드 지침의 품질과 소프트웨어 지원으로 판단할 때 투자할 가치가 충분하다고 생각합니다. 이미 제자리에 있습니다.

자재 명세서를 보면, 조달하기 어려운 부분은 없습니다. 기계 부품과 케이스는 PLA로 인쇄되도록 설계되었으며 3kg의 필라멘트가 필요합니다. 필요한 레이어 높이는 0.28mm이고 노즐은 0.4mm이므로 적절한 해커 공간에서 쉽게 찾을 수 있습니다. 모터는 일반적인 NEMA17 및 NEMA23 스테퍼이며 GT2 풀리 및 벨트와 쌍을 이룹니다. 유일하게 필요한 특수 부품은 4mm 길이의 매끄러운 스테인리스 막대 몇 개와 M4 및 M3 나사산 막대 몇 개뿐입니다. 어쨌든 우리 중 많은 사람들이 이 모든 것을 손에 쥐고 있을 것입니다. Y축과 Z축 모두 사이클로이드 기어박스를 갖추고 있어 컴팩트한 형식으로 적절한 토크를 생성하며, 팀은 이 토크가 약 500g의 페이로드 용량에 충분하다고 생각합니다. X축은 모든 하중이 베어링에 수직으로 가해지기 때문에 간단한 벨트 드라이브를 사용합니다. 나머지 3개 축(A, B, C)도 직접 벨트 구동입니다. 지정된 부하 용량에는 장착할 수 있는 모든 엔드 이펙터가 포함되어야 하므로 실제로는 허용되어야 하지만 3D 프린팅 장치의 경우 500g이 꽤 건강합니다.

전자 장치 측면에서 늪지 표준 CNC 실드는 A4988 또는 DRV8825 스테퍼 드라이버 모듈을 호스팅하고 Arduino Mega2560 위에 위치합니다. 폐쇄 루프 작동에 필요한 회전 인코더에 대한 BoM에는 언급이 없지만 빌드 매뉴얼에는 명확하게 나와 있습니다. 약간의 문서화 작업이 필요하지만 숙련된 제작자라면 대처할 수 없을 정도로 나쁜 것은 없습니다. GitHub 프로젝트는 ROS를 실행하는 데 필요한 설정 파일과 Simulink를 위한 간단한 순운동학 모델을 호스팅합니다. 이는 매우 기본적이지만 최소한 시작에 불과합니다.

우리는 로봇 보행기, 로봇 팔, 로봇 벌레를 정말 좋아합니다. 그러나 지금은 팔다리 하나만 고수하고 여기에 로봇 팔 프로젝트의 또 다른 크래커가 있지만 우리는 대부분의 가격대에서 벗어나는 것으로 의심하지만 로봇 해커 전용입니다. 무거운 스테퍼 모터는 원하지 않지만 값싼 서보 모터의 정확도는 마음에 들지 않습니까? 이 개선 사항을 확인해 보세요.